Autor: Mirosław Galicki
ISBN: 83-204-2480-1
Ilość stron: 158
Data wydania: 1999
W książce przedstawiono metody planowania optymalnych ruchów robotów manipulacyjnych (redundantnych i nieredundantnych) w przestrzeniach roboczych, w których mogą się pojawiać przeszkody zarówno statyczne, jak i dynamiczne.
Zbadano też strukturę sterowań odpowiadających tym ruchom. Zaprezentowane metody zilustrowano przykładami obliczeniowymi.
Książka jest przeznaczona dla studentów politechnik kierunków: automatyka i robotyka, informatyka oraz elektronika, a także dla pracowników naukowych, doktorantów i inżynierów zajmujących się zagadnieniami automatyki i robotyki.
Rozdziały: 1. Wstęp 2. Opis przestrzeni roboczej 3. Warunki unikania kolizji 4. Zadania robota jako problem optymalizacji dynamicznej 5. Zastosowanie metod rachunku wariacyjnego 6. Zastosowanie wariacyjnego sformułowania zasady maksimum Pontriagina 7. Czasooptymalne sterowanie z ograniczeniami typu równości na stan 8. Optymalna współpraca wielu robotów
Wnioski i uwagi Dodatek
Wybrane metody planowania optymalnych trajektorii robotów manipulacyjnych --- Pozycja niedostępna.---
|