Książka jest poświęcona modelowaniu, identyfikacji i realizacji algorytmów sterowania optymalnoczasowego w czasie rzyczywistym oraz innym realizacjom algorytmicznym niejednokrotnie konkurencyjnym lub wspomagajaych regulację optymalnoczasową. Nie bez przyczyny już w pierwszym zdaniu określono regulację słowem wspomagana.
Regulacja optymalnoczasowa w czasie rzeczywistym jest problemem rozwojowym, niezbędne są postępy w jego pełnej realizacji.
Przedmiotem rozważań są są trzy systemy sterowane w czasie rzeczywistym. Przede wszystkim wzorcowy (benchmark) układ wahadła na wózku. Metody identyfikacji i sterowania zapoczątkowane w pierwszym systemie znajdują zastosowanie w systemie robota-manipulatora typu Stanford. Trzecim układem poddanym eksperymentom rzeczywistym w pracy jest magnetyczna lewitacja.
Spis treści: Wstęp 1. Modele dynamiki 2. Układ wahadła na wózku - model analiz porównawczych 3. Identyfikacja modelu układu wahadła na wózku dedykowana sterowaniu optymalnoczasowemu 4. Identyfikacja modelu robota typu Stanford 5. Obserwator dla układu wahadła na wózku 6. Robot typu Stanford z regulacjami PD, PD wspomaganą neuronowo i LQ wokół trajektorii zadanej 7. Układ wahadła na wózku z regulacją optymalnoczasową w czasie rzeczywistym 8. Odporny, powtarzalny algorytm sterowania ze zrelaksowanym kryterium optymalnoczasowym dla układu wahadła na wózku 9. Układ magnetycznej lewitacji z regulacją PD i sterowaniem optymalnoczasowym 10. Czas rzeczywisty w pomiarach i sterowaniu Literatura Najniższa cena z 30 dni przed obniżką 37,80zł
Postępy w regulacji optymalnoczasowej w czasie rzeczywistym
|