Autor: Piotr Kaźmierczak, Krzysztof Luks, Lech Polkowski

ISBN: 83-89244-41-1

Ilość stron: 292

Data wydania: 06/2005

Książka "Elemnty robotyki humanoidalnej" powstała jako dzieło zbiorowe przedstawiające zasadnicze aspekty projektowania, budowy i oprogramowania robota - głowy humanoidalnej. Stworzenie tej monografii możliwe było dzięki pracy zespołu absolwentów studiów magisterskich w Katedrze Systemów Wieloagentowych i Robotyki PJWSTK, którzy w ramach seminarium dyplomowego zaprojektowali oraz zbudowali i oprgramowali robota humanoidalnego (głowę humanoidalną) PALADYN. Materiał zgromadzony w książce szczegółowo opisuje każdy z powstałych modułów głowy:

- moduł zapewniający motorykę  mechanizmu sztucznej głowy w pięciu stopniach swobody

- moduł słuchowy wzbogacający przestrzeń sensoryczną głowy robota o zdarzenia dźwiękowe

- moduł aktywnej wizji, będący jednocześnie ośrodkiem podejmowania interakcji

- moduł kontroli uwagi, który integruje różne modalności sensoryczne w spójną informację o otoczeniu

- moduł VOR, którego zadaniem jest odtworzenie występującego u człowieka odruchu przedsionkowo-ocznego, służącego do stabilizacji obrazu na siatkówce w trakcie ruchów głowy

- model stereowizyjny, dostarczający mapę głębi obiektów w polu widzenia robota

Rozdziały:

- kontrukcja głowy humanoidalnej PALADYN

- QNX, NuDaq

- system sterowania

- sześciokanałowy wzmacniacz z M.S.I

- programowanie sterownika serii DMC-1800

- biblioteka "libmotors" dla języka ANSI C

- napotkane problemy

- kontrola okoruchowa

- sztuczne modele VOR

- system stabilizacji obrazu

- układ żyroskopowy

- stereowizja

- implementacja

- przyrostowe podejście do aktywnej wizji

- roboty humanoidalne na świecie

- sprzętowa platforma robotyczna

- imitowanie systemu okulomotorycznego

- środowisko programistyczne

- szczegółowy opis modułów systemu

- lokalizacja binauralna

- system separacji i lokalizacji źródeł dźwięku

- konkluzje

- przykłady działania modułów wizyjnych