Autor: Edward Jezierski

ISBN: 83-204-3128-X

Ilość stron: 285

Data wydania: 12/2005

Książka "Dynamika robotów" jest poświęcona dynamice łańcuchów kinematycznych robotów wraz z ich zespołami napędowymi. Omówiono w niej podstawy kinematyki i dynamiki robotów, a następnie dynamikę zespołów napędowych robotów, zwłaszcza zespołów elektrycznych i pneumatycznych oraz napędów mięśniowych. Przybliżono problematykę jednolitej reprezentacji dynamiki robota, na podstawie analogii między podzespołami elektrycznymi i mechanicznymi. Przedstawiono też wybrane układy sterowania wykorzystujące modele dynamiki robota. Książka pomaga zrozumieć właściwości dynamiczne robotów, co jest szczególnie ważne w projektowaniu sterowników, które powinny zapewnić maksymalizację pracy robotów.

Jest przeznaczona dla studentów i doktorantów kierunku automatyka i robotyka, a także dla pracowników naukowych oraz inżynierów elektryków i mechaników zajmujących się robotyką.

Rozdziały:

- wprowadzenie

- kinematyka manipulatorów

- dynamika łańcucha kinematycznego

- dynamika systemów napędowych robotów

- jednolita reprezentacja dynamiki robota

- wykorzystanie modeli dynamiki manipulatorów w układach sterowania robotów

Dodatki:

- wybrane właściwości wektorów oraz macierzy

- równanie Eulera-Lagrange'a